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In ihrer fast 1000jährigen Geschichte diente Burg Mildenstein den Saliern, Staufern, und Wettinern zum Schutz ihrer Gebiete. Glanzvolle Zeiten haben ihre Spuren hinterlassen: Urtümlich und feierlich zugleich wirkt die romanische Burgkapelle, die heute mit ihrem spätgotischen Figurenschmuck ein besonderes Kleinod darstellt. Daneben harren aber auch jede Menge geheimnisvoller Gelasse und Kemenaten Ihrer Entdeckung: Eindrucksvoll sind die Präsentationen, die neben der Funktion der Burg auch die wenig zimperlichen Methoden des einstigen Strafvollzuges vorstellen.